Электрические сигналы обычно суммируют на входе усилителя, и конструктивно сумматор часто не выделяется.
Усилители регуляторов косвенного действия по форме выходного сигнала разделяют на усилители постоянного тока, теремешюго тока, преобразователи постоянного тока в пере-[енпый (модуляторы) и переменного в постоянный (демодуляторы). В последних полярность постоянного тока обычно зависит от фазы переменного тока, поэтому их называют фазо-у в с т в и т е л ьп ы м и.
По принципу действия усилители разделяют на электронные ламповые), полупроводниковые (транзисторные), магнитные др. Часто роль усилителя выполняет реле.
В регуляторах прямого действия мощность выходного сигна-а достаточна для воздействия на регулирующий орган, поэто-|у усилитель отсутствует.
Регуляторы прямого действия просты по устройству, надеж-[ы, не потребляют энергию от внешнего источника, но обла-1ают невысокой чувствительностью и применяются только для глубокого регулирования.
Свойства регулятора зависят от характера преобразования входного сигнала в выходной. Зависимость, по которой входной :игнал преобразуется в выходной, называют законом регулирования.
Основные законы регулирования: пропорциональный, интегральный, пропорционально-интегральный и пропорционально-интегралыю-дифференциалышй.
Пропорциональный (П-регулятор) создает управляющее воздействие, пропорциональное отклонению регулируемого параметра от заданного значения где /С — коэффициент пропорциональности (коэффициент передачи регулятора).
Примером П-регулятора является поплавковый регулятор прямого действи. В момент времени воздействует возмущение г, увеличивающее сток жидкости. Поплавок / опускается и открывает заслонку 2, увеличивая приток х до величины, равной стоку в момент времени /2 и более, так как воздействие обратной связи на поплавок но отклонению регулируемой величины у запаздывает. В результате регулятор прекратит увеличение притока в момент времени <з, когда приток значительно больше стока и необходимо изменить направление действия регулятора на обратное.
П-регулятор имеет жесткую обратную связь, которая зависит только от отклонения регулируемого параметра и не зависит от времени. Это регулирование согласно принципу Ползу-нова по отклонению. Обратная связь стремится уменьшить отклонение, но делает это всегда с запаздыванием. Уменьшить запаздывание можно, используя свойство, противоположное ему,— предварение, то есть опережение по времени.
Регулятор
ПД-регулятор
