По принципу управления автоматические системы разделяют на следующие 3 группы.
1. Системы с управлением по возмущению (принцип: Пикселе). В таких системах измеряется величина мозмущающего воздействия 7, (помех г) и в соответствии с ней вырабатывается сигнал X для управления выходным сигналом. Управление по возмущению в разомкнутых системах почивает хорошие результаты, если меняется одно возмущающее воздействие, а остальные постоянны и не учитываются. Такая система обладает высокой точностью, так как принципиально позволяет устранить возмущающее воздействие на входе объекта до возникновения рассогласования выходного сигнала с заданной величиной. Самостоятельно управление по возмущению применяется крайне редко, так как единичное возмущающее воздействие и возможность его точного измерения в системах, связанных с сельским хозяйством, почти не встречаются.
2. Системы с управлением по отклонению (принцип Ползунова). Это замкнутые системы с отрицательной обратной связью, которая, по сути своей, является приемом для регулирования по отклонению. Основное достоинство таких систем — возможность обеспечить отклонение управляемой величины в небольших пределах от заданной при любых, в том числе неконтролируемых внешних воздействиях (см. рис. 3,6, в).
Принцип управления по отклонению — универсальный и высокоэффективный. Недостаток его в том, что управляющий сигнал вырабатывается на основании реакции объекта на воздействие, то есть для начала управления необходимо отклонить регулируемый параметр от заданной величины. Но всякий объект управления обладает определенной инерционностью, то есть управляемая величина У под влиянием внешнего воздействия отклоняется не сразу, а это по цепи обратной связи через упления. Регулирование будет сопровождаться колебаниями управляемой величины, что может привести к неустойчивости системы.
Следовательно, в системах, где требуется высокая точность, управление по отклонению может оказаться неэффективным.
3. Комбинированные системы, где используются оба принципа.
В комбинированной САУ основные возмущения компенсируются регулирующим воздействием на входе объекта, как и в САУ по возмущению, а рассогласования возникают от ошибок измерения и неточности компенсации основных возмущений. Комбинированные САУ обеспечивают более высокие точности и быстродействие регулирования, но зато они обычно более сложны. О будущем поведении объекта можно судить не только по рассогласованию, по и по скорости его изменения. Включив в систему управления вычислительную машину (УВМ), программа которой имеет математическую модель управляемого объекта, можно рассчитать (предсказать) будущее рассогласование и подать сигнал на его устранение. Это наиболее точные, но сложные системы упреждающего управления или САУ с предварением (рис. 4, в).
Автоматизация
По характеру сигналов задания
